你知道什么是碼垛機中高低位式嗎？

　　碼垛機在包裝機械行業(yè)中可以說體積比較大的，特別是今天我們要給大家分享的碼垛機機器人。我們平時看它運轉(zhuǎn)覺得它就像是一個龐大的機器人一樣，那么碼垛機器人結(jié)構(gòu)到底復(fù)不復(fù)雜呢？

　　與通用型機器人不同，碼垛機器人有獨特的作業(yè)特點：搬運物料實現(xiàn)空間內(nèi)的平移和水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，無需進行物料的翻轉(zhuǎn)，因而采用了獨特的結(jié)構(gòu)。下面以KUKA的ICR180—2PA為例，對一般所采用的碼垛機器人結(jié)構(gòu)形式進行分析。

　　KR180—2PA最大負載總質(zhì)量為180kg，采用4軸鉸鏈式結(jié)構(gòu)，由6部分組成：基座、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、小臂、腕部和工具法蘭，由JT1、JT2、JT3和JT4共4個關(guān)節(jié)驅(qū)動。其中，JTl驅(qū)動腰部轉(zhuǎn)件實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動，JT2和JT3分別驅(qū)動大臂和小臂的擺動，JT4驅(qū)動工具法蘭旋轉(zhuǎn)。各關(guān)節(jié)由交叉滾子軸承承載，利用交流伺服電機+精密RV減速器驅(qū)動。

　　根據(jù)物料形狀特點，可以在工具法蘭配置不同的抓手。機器人末端工具法蘭的位置，通過控制JT1、JT2和JT3關(guān)節(jié)來實現(xiàn)；末端工具法蘭的姿態(tài)，則通過控制JT1和JT4關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動來保證；在腕部姿態(tài)的控制上，采用了獨特的結(jié)構(gòu)。通過兩組平行四連桿傳動，實現(xiàn)了JT4軸線與JT1軸線始終保持平行，使腕部始終保持垂直于地面的姿態(tài)。

　　碼垛機分為高位式碼垛機和低位式碼垛機，這兩種不同類型的碼垛機有什么不同？它們各自在使用過程中會有功能是不一樣呢？

　　高位碼垛機是一種自動化程度高、集成度好的高效碼垛設(shè)備。碼垛機將包裝袋按照預(yù)定方式編組，再將整層料袋一層層碼放在托盤上。通常作為包裝線的后續(xù)設(shè)備，提高生產(chǎn)能力和轉(zhuǎn)運能力。具有應(yīng)用范圍廣，適用于各種包裝袋、紙箱的堆垛需求，結(jié)構(gòu)合理，設(shè)備穩(wěn)定性高，操作簡單，安全高效，編組方式靈活，可適應(yīng)多種材質(zhì)和尺寸的托盤。

　　低位碼垛機始碼模式新穎，高速大能力堆碼。改進結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)位方式先進，優(yōu)化了小車運行軌跡；采用差動方式加快推包編組和堆碼速度。改進托盤輸送機運行方式，減少了托盤輸送時間。具有低位碼垛機的造價低、體積小、檢維修方便和高位碼垛機高產(chǎn)能的優(yōu)點；采用了新的制造工藝和技術(shù)，使設(shè)備的性能和外觀質(zhì)量均達到國外同類產(chǎn)品的水平；控制方式：PLC＋觸摸屏+標準控制按鈕+信號開關(guān)，分自動/手動控制模式；可以通過觸摸屏找到故障點，輕松排除故障；可根據(jù)客戶要求非標訂做。